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从办:中国地质查询拜访局北京探究所手艺支撑
本发现通过建立柱面坐标机械手的活动学模子和动力学模子，从办:中国地质查询拜访局北京探矿工程研究所手艺支撑:中国地质查询拜访局北京探矿工程研究所该方式为海底钻机机械手的优化设想取精准节制供给了理论根据，近日，中国地质查询拜访局北京探矿工程研究所研发的“一种钻机柱面坐标机械手建模取活动节制仿线.X）获国度发现专利授权。实现对机械手参数设想和节制策略的验证。
